Roda gigi melingkar yang mempunyai gigi pada permukaan bagian dalam roda giginya. Roda gigi dalam selalu bertautan dengan roda gigi luar.

Ketika dua roda gigi luar saling bertautan, putarannya terjadi dalam arah yang berlawanan. Ketika roda gigi dalam dan roda gigi luar saling bertautan, putarannya terjadi dalam arah yang sama.

Perhatian harus diberikan terhadap jumlah gigi pada setiap roda gigi ketika menggabungkan roda gigi besar (internal) dengan roda gigi kecil (eksternal), karena tiga jenis interferensi dapat terjadi.

Biasanya roda gigi internal digerakkan oleh roda gigi eksternal kecil.

Memungkinkan desain mesin yang kompak.