Lengan robot merupakan komponen penting dari banyak sistem robot, yang digunakan dalam berbagai aplikasi mulai dari manufaktur dan perakitan hingga perawatan kesehatan dan penelitian. Jenis roda gigi yang digunakan pada lengan robot bergantung pada faktor-faktor seperti desain lengan, tugas yang dimaksudkan, kapasitas muatan, dan presisi yang dibutuhkan. Berikut adalah beberapa jenis roda gigi umum yang digunakan pada lengan robot:

1. Penggerak Harmonik:Penggerak harmonik, juga dikenal sebagai roda gigi gelombang regangan, banyak digunakan pada lengan robot karena desainnya yang ringkas, kepadatan torsi yang tinggi, dan kontrol gerak yang presisi. Penggerak ini terdiri dari tiga komponen utama: generator gelombang, spline fleksibel (roda gigi fleksibel berdinding tipis), dan spline melingkar. Penggerak harmonik menawarkan tanpa celah (backlash) dan rasio reduksi yang tinggi, sehingga cocok untuk aplikasi yang membutuhkan pemosisian yang presisi dan gerakan yang halus, seperti operasi bedah robotik dan otomatisasi industri.
2. Roda Gigi Sikloidal:Roda gigi sikloidal, juga dikenal sebagai penggerak sikloidal atau penggerak siklo, menggunakan gigi berbentuk sikloidal untuk mencapai pengoperasian yang halus dan senyap. Roda gigi ini menawarkan transmisi torsi tinggi, celah balik minimal, dan penyerapan guncangan yang sangat baik, sehingga cocok untuk lengan robot di lingkungan yang keras atau aplikasi yang membutuhkan kapasitas beban tinggi dan presisi.
3. Roda Gigi Planet Harmonik:Roda gigi planet harmonik menggabungkan prinsip-prinsip penggerak harmonik dan roda gigi planet. Roda gigi ini memiliki roda gigi cincin fleksibel (mirip dengan flexspline pada penggerak harmonik) dan beberapa roda gigi planet yang berputar mengelilingi roda gigi matahari pusat. Roda gigi planet harmonik menawarkan transmisi torsi tinggi, kekompakan, dan kontrol gerakan presisi, sehingga cocok untuk lengan robot dalam aplikasi seperti operasi pengambilan dan penempatan serta penanganan material.
4. Roda Gigi Planet:Roda gigi planet umumnya digunakan pada lengan robot karena desainnya yang ringkas, transmisi torsi yang tinggi, dan fleksibilitas dalam pengurangan atau peningkatan kecepatan. Roda gigi ini terdiri dari roda gigi matahari pusat, beberapa roda gigi planet, dan roda gigi cincin luar. Roda gigi planet menawarkan efisiensi tinggi, celah minimal, dan kapasitas menahan beban yang sangat baik, sehingga cocok untuk berbagai aplikasi lengan robot, termasuk robot industri dan robot kolaboratif (cobot).
5. Roda Gigi Lurus:Roda gigi lurus sederhana dan banyak digunakan pada lengan robot karena kemudahan pembuatannya, efektivitas biaya, dan kesesuaiannya untuk aplikasi beban sedang. Roda gigi ini terdiri dari gigi lurus yang sejajar dengan sumbu roda gigi dan umumnya digunakan pada sambungan lengan robot atau sistem transmisi di mana presisi tinggi tidak terlalu penting.
6. Roda Gigi Bevel:Roda gigi bevel digunakan pada lengan robot untuk mentransmisikan gerakan antara poros yang berpotongan pada sudut yang berbeda. Roda gigi ini menawarkan efisiensi tinggi, pengoperasian yang lancar, dan desain yang ringkas, sehingga cocok untuk aplikasi lengan robot yang membutuhkan perubahan arah, seperti mekanisme sambungan atau efektor ujung.

Pemilihan roda gigi untuk lengan robot bergantung pada persyaratan spesifik aplikasi, termasuk kapasitas muatan, presisi, kecepatan, batasan ukuran, dan faktor lingkungan. Para insinyur memilih jenis dan konfigurasi roda gigi yang paling sesuai untuk mengoptimalkan kinerja, keandalan, dan efisiensi lengan robot.